Ecco il mio robot

[MarcoGT]

Ciao,

ho messo su youtube due filmati del robot che abbiamo costruito qui ad Helsinki; o meglio, il robot era già costruito, il mio gruppo ha dovuto costruire il grabber (non mi viene la parola italiana...LOL...comunque, quello che serve per raccogliere le pietre) e scrivere tutto il software;

il compito del robot era di partire dalla "navicella" spaziale", esplorare la zona, raccogliere alcune pietre e riportarle alla navicella (lander).

http://www.youtube.com/watch?v=5fWLIfvKR_E
http://www.youtube.com/watch?v=IFAQhamhJpw

Se avete domande...chiedete! :D

;)

[federico]

Beh, non me ne intendo molto, comunque complimenti!

Ma si muove autonomamente? Cioè, riconosce gli ostacoli? Li evita e ci gira intorno? Come fa a riconoscere le pietre? E a sapere dove riportarle?

Ah, il grabber! Beh, è quel "coso" che serve a raccogliere le pietre :D

fede ;)

[J0K3R]

spettacolare!!!! sembra un piccolo ammasso di rottami ma mi posso immaginare il lavoro necessario a costruirlo.

[MarcoGT]

Beh, non me ne intendo molto, comunque complimenti!

Ma si muove autonomamente? Cioè, riconosce gli ostacoli? Li evita e ci gira intorno? Come fa a riconoscere le pietre? E a sapere dove riportarle?

Ah, il grabber! Beh, è quel "coso" che serve a raccogliere le pietre :D

fede ;)

Si, si muove autonomamente; ha diversi sensori; la modellazione dell'ambiente in cui si trova (ambiente inizialmente sconosciuto) avviene tramite l'uso di un laser scanner che misura le distanze dagli ostacoli/oggetti e tramite l'utilizzo di due webcam per avere una stereo vision; per quanto riguarda il tornare indietro abbiamo utilizzato una tecnologia chiamata "SLAM" (Simultaneous Landmark and Mapping); ossia, mentre si muove fa una mappatura del terreno e posiziona alcuni landmark, ossia dei punti significativi del percorso che ha appena fatto; quando lui si gira, con le webcam, tramite l'utilizzo di un opportuno sistema di coordinate (locali e globali) vede questi landmark e li usa per tornare al punto di partenza. Appena parte lui non sa ancora dove si trova...!

Per quanto riguarda le pietre è "semplice" image processing; dato che le pietre sono gialle abbiamo detto al robot di riconoscere quell'oggetto come pietra se quell'oggetto ha determinati valori RGB; uno dei problemi era...magari lui vede un pixel che è giallo, ma in realtà non è una pietra...cosa facciamo? Abbiamo detto al robot di considerare quell'oggetto come pietra solo quando ci sono x pixel vicini che hanno un colore simile (è impossibile trovare 2 pixel vicini aventi gli stessi valori RGB)

;)

[MarcoGT]

spettacolare!!!! sembra un piccolo ammasso di rottami ma mi posso immaginare il lavoro necessario a costruirlo.

E' un ammasso di rottami! :D

Ma all'università alla fine non interessa avere robot belli esteticamente, ma semplicemente funzionanti con le ultime tecnologie ed algoritmi disponibili...!

;)

[federico]

Si, si muove autonomamente; ha diversi sensori; la modellazione dell'ambiente in cui si trova (ambiente inizialmente sconosciuto) avviene tramite l'uso di un laser scanner che misura le distanze dagli ostacoli/oggetti e tramite l'utilizzo di due webcam per avere una stereo vision; per quanto riguarda il tornare indietro abbiamo utilizzato una tecnologia chiamata "SLAM" (Simultaneous Landmark and Mapping); ossia, mentre si muove fa una mappatura del terreno e posiziona alcuni landmark, ossia dei punti significativi del percorso che ha appena fatto; quando lui si gira, con le webcam, tramite l'utilizzo di un opportuno sistema di coordinate (locali e globali) vede questi landmark e li usa per tornare al punto di partenza. Appena parte lui non sa ancora dove si trova...!...

Quindi stai dicendo che "impara" mano a mano che acquisisce la cognizione dello sapzio tutt'intorno? :eek:

Incredibile! Davvero bravi, complimenti!

fede ;)

[MarcoGT]

Quindi stai dicendo che "impara" mano a mano che acquisisce la cognizione dello sapzio tutt'intorno? :eek:

Incredibile! Davvero bravi, complimenti!


Non proprio, non impara dai propri errori; però decide cosa fare in base a ciò che vede!

;)

Grazie! ;)

[Emanuele]

Marco, davvero i miei complimenti per quel mostricciattolo! Bellissimo il funzionamento, da come lo descrivi sembra che abbiate fatto davvero un ottimo lavoro! ;)

[MarcoGT]

Grazie...! ;)

3 mesi esatti di lavoro, da inizio settembre fino a settimana scorsa...!

;)

[Oscar53]

scusate se mi permetto di dire che è una fortuna che non impari dai propri errori... altrimenti dove andremmo a finire??? mi viene in mente il film"war game" dove il computer simula la terza G.M. imparando dai propri errori finchè alla fine si scopre che non era in grado di imparare a giocare a tris :cool:

complimenti per il robottino!!!

scusa la domanda ma con cosa lo avete programmato?

[MarcoGT]

Beh dai, un robot che impari dai propri errori sarebbe il top :D

L'abbiamo programmato in C++ usando le SDL ;)

Ciao!

[weyes]

Complimenti per il giocattolo, molto interessante. In quale universita' lo avete costruito?

A proposito di robot che imparano da soli...
Le reti neurali trattano proprio di programmazione in cui il programma apprende dai propri errori.
Molto in breve il programma non definisce l'algoritmo ma un modo di distinguere risultati buoni e da quelli cattivi piu' un meccanismo per l'allenamento. Poi e' il programma stesso che trova la soluzione al problema.
Affinche' questi programmi siano in grado di risolvere un problema li si deve allenare un po' come fanno i bambini quando imparano a camminare.

Ancora non si ottengono risultati eccelsi ma non e' sempre cosi'. Il riconoscimento testi ed alcuni programmi di riconoscimento vocale utilizzano proprio le reti neurali.

[collezio]

Marco, io ho un officina meccanica di precisione certificata ISO9001:2000.. Se ti servono particolari meccanici fammi sapere e se vuoi delucidazioni mandami un MP. Non si sa mai... magari potremmo collaborare ;)

[MarcoGT]

Complimenti per il giocattolo, molto interessante. In quale universita' lo avete costruito?


TKK, Helsinki.


A proposito di robot che imparano da soli...
Le reti neurali trattano proprio di programmazione in cui il programma apprende dai propri errori.
Molto in breve il programma non definisce l'algoritmo ma un modo di distinguere risultati buoni e da quelli cattivi piu' un meccanismo per l'allenamento. Poi e' il programma stesso che trova la soluzione al problema.
Affinche' questi programmi siano in grado di risolvere un problema li si deve allenare un po' come fanno i bambini quando imparano a camminare.


Esatto; infatti lo sto studiando proprio nel corso di Intelligenza Artificiale 1 (questo in Italia, a Pavia)

[MarcoGT]

Marco, io ho un officina meccanica di precisione certificata ISO9001:2000.. Se ti servono particolari meccanici fammi sapere e se vuoi delucidazioni mandami un MP. Non si sa mai... magari potremmo collaborare ;)

Beh ora con quel robot ho finito (anche perche' a gennaio torno a casa :D ), ma ho un paio di idee...ti contattero' via MP ;)

Ovviamente grazie! ;)

[collezio]

Beh ora con quel robot ho finito (anche perche' a gennaio torno a casa :D ), ma ho un paio di idee...ti contattero' via MP ;)

Ovviamente grazie! ;)


Più che volentieri... aspetto notizie..

Questa è l'home page

www.somepi.it

[MarcoGT]

Più che volentieri... aspetto notizie..

Questa è l'home page

www.somepi.it

Ok, appena ho un po' di tempo ti faccio sapere! ;)

Grazie ancora! ;)

[i8aaq]

azz....non avevo notato questo gioiellino...molto interessante marco...;)

[MarcoGT]

azz....non avevo notato questo gioiellino...molto interessante marco...;)

Eheheh...grazie :)